Слышали ли вы, как они стучали в дв

Слышали ли вы, как они стучали в дверь?

Результаты (английский) 1:

Have you heard them banging on the door?

Результаты (английский) 2:

Did you hear them knocking on the door?

Результаты (английский) 3:

Do you hear them knocking at the door?